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    1.1 E10:伺服有哪些控制模式?

    有位置控制模式、速度控制模式和轉矩控制模式


    1.2 E10:如何修改伺服參數?

    1、通過伺服按鍵面板設置伺服參數

    圖1.jpg  

    修改參數步驟:

    從 LED 初始狀態開始,先按 SET 鍵,再按一次 MODE 鍵,顯示為參數設定模式,如圖所示:P-OO.png

    操作上鍵、下鍵和左鍵,選擇參數號;

    按確認鍵進入設置界面查看和修改參數;

    操作上鍵、下鍵和左鍵修改參數,修改完成后按確認鍵退出設置界面。

     

    EEPROM寫入步驟:

    從 LED 初始狀態開始,先按 SET 鍵,再按兩次 MODE 鍵,顯示為參數設定模式,如圖:E-SE.png

    再按如下操作:

    復位.png

    2、通過伺服上位機軟件MagicWorks Tuner設置伺服參數

    E10設置2.png


    1.3 E10:E10系列外部位置(脈沖輸入)控制模式

    E10控制.png

    E10控制2.png

    1、設置好上面參數表的對應參數;

    2、給伺服使能輸入SRV-ON信號;

    3、伺服接收到脈沖信號即可控制電機旋轉定位。


    1.4 E10:E10系列外部速度/轉矩(模擬量輸入)控制模式

    E10模擬1.png

    外部速度(模擬量輸入)控制:

    E10模擬2.png

    外部轉矩(模擬量輸入)控制:

    E10模擬3.png

    1.5 E10:E10系列CanOpen通訊

    接線定義:

    CAN1.png

    E10伺服的CanOpen協議標準特性如下:

    CAN2.png

    E10伺服的對象字典OD:

    CAN3.jpg

    舉例CANopen通信時E10伺服參數對應的索引地址:

    CAN4.jpg


    2.1 上電啟動故障:伺服顯示面板不亮

    啟動過程:接通控制電源24VDC

    故障現象:伺服顯示面板不亮

    原因及確認方法:

    A、控制電源電壓故障

    1. 1、拔掉X1、X2、X3后,故障依然存在。

    2. 2、測量控制電源接口X4的直流電壓。

    B、伺服驅動器故障

    2.2 上電啟動故障:伺服電機軸沒力,處于自由運行狀態

    啟動過程:伺服使能

    故障現象:伺服電機軸沒力,處于自由運行狀態

    原因A:1.伺服使能信號無效

    確認方法A:

    1、查看P203_bit0,如果為0,則伺服沒有處于使能狀態,外部控制模式時請查看P205參數,查看對應DI使能輸入點是否有效,如無效則請查看接線是否正確;

    2、查看P203_bit0,如果為0,則伺服沒有處于使能狀態,通信控制模式時請查看P282參數是否為1,如為1還是沒有使能,請查看伺服是否報警;

    3、伺服參數P16為1時,為伺服上電使能功能,現場應用可看情況是否使用。

    原因B:2.參數設置錯誤

    確認方法B:

    1、伺服參數P72_bit0設為0時,外部控制模式需用外部DI使能,通信控制模式需用通信控制字P282使能;

    2、伺服參數P72_bit0設為1時,任何控制模式都需要外部DI使能,通信控制模式還需通信控制字P282使能

    2.3 上電啟動故障:伺服電機不轉

    啟動過程:輸入指令命令

    故障現象:伺服電機不轉

    原因:伺服指令命令為0

    處理方法:

    1. 外部位置控制模式時,查看伺服指令位置P212的值,如為0則沒接收到脈沖信號,請查看:

    a.指令脈沖的輸入方式P81,查看設置的脈沖方式是否跟實際一樣;

    b.命令狀態P203_bit8,查看指令脈沖輸入禁止功能是否有效;

    2. 外部速度/轉矩控制模式時:

    a.查看伺服模擬量輸入值P207,看接收到的模擬量信號是否正常;

    b.查看P203_bit5,看零速鉗位功能是否有效;

    3. 通信控制模式時,則查看通信給定命令是否正確,給定位置P290~P320/給定速度P324~P355/給定轉矩P358~P389

    4. 查看指令來源參數P4、P5,看運行時選擇的指令命令是否正確


    2.4 上電啟動故障:伺服電機反轉

    啟動過程:輸入指令命令

    故障現象:伺服電機反轉

    原因:指令反向

    處理辦法:

    1、外部位置控制模式,查看P81指令脈沖選擇方向設置是否有錯

    2、外部速度控制模式,查看P93速度指令邏輯取反

    3、外部轉矩控制模式,查看P118轉矩指令邏輯取反

    4、通信位置控制模式,查看P90通信模式下電機運行正方向選擇

    3.1 運行故障:欠壓

    欠壓.jpg

    3.2 運行故障:過壓

    過壓.jpg

    3.3 運行故障:過流

    過流.jpg

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